James Bruton’un Kuvvet Kontrollü Robot Kavrayıcısı

James Bruton, çok sayıda robotik projesi sürecindedir. Bu arayışlarda kendisine (ve diğerlerine) yardımcı olacak bir şey, standart bir kuvvet kontrollü kavrayıcıdır ve aşağıdaki videoda böyle bir şeyi nasıl inşa ettiğini gösterir.

Cihazı, çeşitli yuvarlak kısımları kavramak için ideal olan üç parmaklı bir tasarım kullanıyor ve varsayılan olarak, tendonlar gibi dışarıya bağlı bungee kordonları ile açık tutulur. Bir şeyi kavraması için ihtiyacı olduğunda, üçlü metal dişli servosu, üç kavrayıcı parmağın her birinin iç tarafına tutturulmuş kordonları çeker. Servo / tutucu tertibatının ayarlanması, bir Arduino ve kullanıcı arayüzü potansiyometresi ile gerçekleştirilir.

Kuvvet gereksinimlerini anlamak için, cihazı kapatmak için kullanılan kablo uzunlukları arasına bir yay yerleştirdi ve servo girişini parmak çıkışıyla ilişkilendirmesine olanak tanıyan bir bükülme sensörü ekledi. Bu geri bildirimle, kavrayıcı sadece konuma göre değil, aynı zamanda bir nesneye ne kadar kuvvet uygulandığına da tepki verebilir.

Şu anki yinelemesinde birkaç tasarım kusuru görse de (2. bölüme işaret ederek), bu harika bir başlangıç ​​ve kullandığı kavramlar birkaç durumda uygulanabilir. Derleme için kod GitHub’da mevcuttur.