James Bruton erővel irányított robotfogója

James Bruton több robotikai projektet folytat. Egy dolog, ami hasznos lehet számára (és másoknak is) ezekben a törekvésekben, egy szokásos erővel vezérelt markoló, és az alábbi videóban megmutatja, hogyan épített ilyet.

Készüléke három ujjas kivitelt használ, amely ideális lenne a különféle gömbölyű részek megragadásához, és alapértelmezés szerint nyitott állapotban van, kívülre rögzített bungee zsinórokkal, mint az inak. Amikor szüksége van rá, hogy megfogjon valamit, a fém fogaskerék-szervók hármasa meghúzza a zsinórokat, amelyek a három megfogó ujj belsejébe vannak rögzítve. A szervo / markoló összeállításának hangolása egy Arduino-val és egy potenciométerrel történik a felhasználói felület számára.

Az erőigény kiszámításához rugót illesztett a zsinór hosszai közé, amelyekkel a készüléket lehúzta, és hozzáadott egy hajlító érzékelőt, amely lehetővé teszi a szervo bemenet és az ujj kimenet közötti összefüggést. Ezzel a visszajelzéssel a megfogó nemcsak helyzetük alapján vezérelhetővé tehető, hanem reagálhat arra is, hogy egy tárgyra mekkora erő hat.

Bár a jelenlegi iterációjában néhány tervezési hibát lát (utal a 2. részre), ez nagyszerű kezdet, és az általa használt fogalmak több helyzetben is alkalmazhatók. A build kódja elérhető a GitHubon.