Einrichten des Roboterbetriebssystems unter Intel Edison

Um komplexe Robotikprojekte zu erstellen, ist es normalerweise ratsam, die Sammlung von Software-Frameworks für das Roboterbetriebssystem zu verwenden.

In diesem Handbuch wird eine vollständige Installation des Roboterbetriebssystems (Indigo-Version) auf einer Neuinstallation von Ubilinux auf der Basis eines Intel Edison-Boards beschrieben. Bei der Installation handelt es sich um einen modifizierten Prozess zum Installieren von ROS auf Raspberry Pi, der für Edison funktioniert.

Wichtiger Hinweis: Wenn Ihr Intel Edison nicht mit der Ubilinux-Distribution geflasht wurde, schlägt diese Installation fehl . Lesen Sie diese Anleitung, um das Standardbetriebssystem Yocto durch Ubilinux zu ersetzen.

Am Ende des Handbuchs wird auf eine zusätzliche Konfiguration verwiesen, um allgemeine Nachrichtenformate zu installieren und die Entwicklung gemeinsamer Herausgeber / Abonnenten zu beschleunigen. Am Ende des Handbuchs finden Sie auch Anweisungen zum Installieren eines grundlegenden Abonnentenskripts, mit dem Sie die Sensorwerte einer ROS-fähigen Android-Anwendung abhören und verstehen können.

Führen Sie die Installationsskripte aus

Es wurden Installationsskripte erstellt, die die erforderlichen Schritte zur Installation von ROS auf einem neuen Ubilinux Edison kodifizieren. Die Skripte befinden sich auf Github.

Um die Installation durchzuführen, müssen wir:

Auf einem Computer:

So führen Sie die Skripte über USB auf der angeschlossenen Edison-Karte aus (beide USBs angeschlossen):

– ODER –

So führen Sie die Skripte auf dem Gerät selbst aus:

Stellen Sie eine Verbindung zum Gerät her und kopieren Sie run_on_ubilinux_edison.sh und run_on_ubilinux_edison_part_2.sh unter ~ /.

auf das Gerät

Wenn dies erfolgreich abgeschlossen wurde, sind Sie fertig!

Fehlerbehebung

Das Ausführen des Installationsskripts schlägt fehl

Diagnostizieren Sie den gemeldeten Fehler, beheben Sie ihn nach Möglichkeit und führen Sie das Installationsskript erneut aus.

Ich kann nicht herausfinden, wie ein Fehler behoben werden kann

Die Befehle, die ausgeführt werden, um das Roboterbetriebssystem zu installieren, werden beim Ausführen auf dem Bildschirm ausgegeben. Stellen Sie fest, welcher Befehl fehlschlägt, und sehen Sie sich das Installationsskript in einem Texteditor an. Die Kommentare dort sollten Ihnen sagen, was erreicht werden soll. Finden Sie heraus, wie Sie dies erreichen können, und führen Sie dann die nächsten Befehle aus.

Ausrichtung zum Roboterbetriebssystem

Zu diesem Zeitpunkt sollten Sie einen Ordner unter ~ / ros_catkin_ws haben. Dies ist Ihr Arbeitsbereichsordner für das Roboterbetriebssystem. Zum späteren Nachschlagen ist es ein Catkin-Arbeitsbereich (es gibt verschiedene Arten). Der Installationstyp, den Sie haben, ist Indigo. Installieren Sie neue “Stapel” (Sammlungen von Paketen und Abhängigkeiten) und neue “Pakete” im Ordner “src” Ihres Arbeitsbereichs: ~ / ros_catkin_ws / src.

In ~ / ros_catkin_ws / src sollten Ordner vorhanden sein:

Im Ordner common_msgs wurden häufig verwendete Nachrichtendefinitionen installiert. Im Ordner beginner_tutorials wurde eine Reihe von Tutorials installiert.

Wenn Sie Skripte bearbeiten, etwas installieren oder auf andere Weise das Arbeitsbereichs-Setup ändern, führen Sie Folgendes aus, um es neu zu erstellen:

Wenn Sie die Android Sensors Driver-Anwendung mit Ihrem neuen ROS Master-Knoten verbinden, führen Sie die folgenden Befehle in verschiedenen Prozessen (Terminalfenstern) aus:

Diese beiden Befehle starten ROS und führen dann den Android-Teilnehmer aus, um Sensormeldungen abzuhören.

Verbinden Sie die Android-App mit dem ROS-Master, indem Sie das Android-Gerät und die Karte in dasselbe WLAN-Netzwerk stellen und dann die IP-Adresse der wlan0-Schnittstelle der Karte mit dem Standard-ROS-Port (11311) in die Android-Anwendung eingeben.

So erhalten Sie die IP-Adresse der Karte:

Suchen Sie dann unter “wlan0” nach “inet”. So etwas wie 192.168.1.1 wahrscheinlich.

So verbinden Sie die App mit dem Board:

Geben Sie Folgendes ein: http://192.168.1.1:11311 in das Textfeld der App, in dem Sie die IP-Adresse ersetzen, die Sie auf Ihrem Board gefunden haben.

Entwickeln eigener Knoten

Ich würde empfehlen, Knoten zu entwickeln, die mit der Android-Sensortreiberanwendung ab dem Beispielknoten android_subscriber.py kommunizieren.

Der Knoten befindet sich unter:

Lassen Sie mich wissen, was Sie bauen!